Historia naszej drużyny sięga 1922 roku. Właśnie wtedy w Związku Harcerstwa Polskiego została zarejestrowana 29. Mazowiecka Drużyna Harcerzy im. Tadeusza Kościuszki.
W Dzienniku Urzędowym Nr 7-8 z roku 1925, w pozycji Chorągiew Warszawska Prowincja, pod nr. 160 widnieje wpis:

Drużyna: Brwinów – T. Kościuszki
Rok założenia: 1922
Drużynowy: Ksawery Osiecki, lat 23, urzędnik, bez stopnia
Opiekun: W. Morysłowski, nauczyciel
Ocena na rok 1925: P (pozytywna)

29 MDH na rynku w Brwinowie ( najstarsze zdjęcie drużyny z 1925 roku).
Pierwszy z prawej Ksawery Osiecki – drużynowy.

Kolejnymi, przedwojennymi drużnowymi 29. MDH byli Tadeusz Bratkowski (1930 – 1932), Manswet Śmigielski (1932 – 1936) i Tadeusz Gliński (1936 – 1939).

W ramach 29. MDH przed wojną funkcjonowały również dwie gromady zuchowe: Muchomory Czerwone (wodzem był dh Stefan Janczyk) i Muchomory Niebieskie (wódz – Zygmunt Mendzulski).

Po wkroczeniu Niemców do Polski 29. MDH zakończyła swoją działalność. Większość harcerzy przeszła do podziemia, wstępując do kompanii „Brzezinka”,
w ośrodku „Bąk”, w obwodzie „Bażant”, w ramach Armii Krajowej.

Po zakończeniu II Wojny Światowej ponownie odżyło środowisko harcerskie w Brwinowie. 29. MDH skupiała w tym czasie kilkudziesięciu harcerzy oraz zuchów. Drużyna funkcjonowała, mniej więcej, do pierwszej dekady XXI wieku (do 2004 roku?).

Działalność drużyny w Brwinowie, w marcu roku 2010, wznowił dh. Marcin Sikora HO.
Od tego czasu nosi ona nazwę 29. Mazowieckiej Drużyny Harcerskiej „Twierdza” (w październiku 2012 r. z 29. MDH rozdzieliła się na dwie drużyny – harcerską „Gniazdo” i starszoharcerską „Basztę”, by ponownie połączyć się we wrześniu 2013)
Druh Marcin był drużynowym do 2013 roku. Po nim funkcję tą objęła dh Aleksandra Suchanecka (2013 – 2014). Następnie drużynowymi byli: dh Marta Pawłowska (2014 – 2015), dh Patrycja Rutkowska (styczeń – czerwiec 2015) , dh Mirosław Próchniewicz (2015 – 2018), dh Wiktoria Król (2018 – 2019).
Obecnie, od lutego 2019, drużynową 29. MDH jest dh. Anna Kozak



Informacje o przedwojennej 29. MDH im. T. Kościuszki oraz zdjęcie archiwalne pochodzą z książki Stanisława Tadeusza Rumianka „Harcerstwo w Brwinowie 1918 – 1944” wydanej przez Towarzystwo Przyjaciół Brwinowa w 2009 roku